移動物體檢測報警機器人全套畢業(yè)設(shè)計
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目錄
第1章. 緒論 3
1.1 智能機器人技術(shù)發(fā)展的重要意義 3
1.2 國內(nèi)外機器人的發(fā)展史 3
1.2.1 國外機器人的發(fā)展歷史 3
1.2.2 國內(nèi)機器人的發(fā)展歷史 4
1.3 服務(wù)機器人的特點關(guān)鍵技術(shù) 4
1.4 本論文的主要研究內(nèi)容 5
1.5 本章小結(jié) 5
第2章.物體檢測與報警機器人的總體設(shè)計 6
2.1 概述 6
2.2 主要組成 6
2.2.1 頭部旋轉(zhuǎn)機構(gòu) 6
2.2.2 主體部 7
2.2.3 電機 7
2.3 主要技術(shù)參數(shù) 8
2.4. 電機的選型 8
2.4.1 驅(qū)動機構(gòu)的組成. 8
2.4.2 步進電機的選型比較 9
2.4.3 步進電機的選型計算 10
2.5 蝸輪蝸桿傳動的選型設(shè)計 12
2.6 電機的效核 15
2.7 軸的較核及聯(lián)件的選型 16
2.7.1. 蝸桿軸的較核. 16
2.7.2. 蝸桿軸上軸承的選型 20
2.7.3. 蝸輪軸的較核. 22
2.7.4. 蝸輪軸上軸承的選型 26
2.7.5. 鍵的較核 28
2.7.6. 聯(lián)軸器的選型 28
2.8 本章小結(jié) 28
第3章. 驅(qū)動機構(gòu)及其控制方式 29
3.1. 概述 29
3.2 步進電機及其控制系統(tǒng) 29
3.2.1 步進電機的工作特性. 29
3.2.2 步進電機的開環(huán)控制系統(tǒng) 31
3.3 本章小結(jié) 32
結(jié)束語 32
致 謝 33
參考文獻 34
第1章. 緒論
[本章提要]. 本章從闡述智能機器人技術(shù)發(fā)展的意義出發(fā),簡要地回顧智能機器人的發(fā)展歷史和當前的技術(shù)水平。在此基礎(chǔ)上,對于智能檢測報警機器人這一產(chǎn)品的關(guān)鍵技術(shù),以及開發(fā)現(xiàn)狀,也作了進一步介紹。
1.1 智能機器人技術(shù)發(fā)展的重要意義
智能機器人是具有感知,思維和行動能力的機器,是機構(gòu)學、自動控制、計算機、人工自能、光電技術(shù)、傳感技術(shù)、通訊技術(shù)、仿真技術(shù)等多種學科和技術(shù)的綜合成果，它從一個側(cè)面反映了一個國家科技發(fā)展的水平。更重要的是,作為新一代生產(chǎn)和服務(wù)的工具,它在國民生產(chǎn)和生活的各個領(lǐng)域都占有更廣泛,更重要的位置,這對于人類開辟新的產(chǎn)業(yè),提高生產(chǎn)和生活水平具有十分現(xiàn)實的意義。因此智能機器人技術(shù)作為科技技術(shù)的一個分支,受到了世界各國的普遍重視。
發(fā)展智能機器人技術(shù)將對一個國家產(chǎn)生巨大的影響，主要集中在以下幾個方面：
1. 發(fā)展工業(yè)智能機器人可以增強一個國家的生產(chǎn)制造能力
2. 發(fā)展特種智能機器人可增強國家的可持續(xù)發(fā)展能力
3. 發(fā)展智能機器人技術(shù)可以提高國防實力
1.2 國內(nèi)外機器人的發(fā)展史
1.2.1 國外機器人的發(fā)展歷史
美國是機器人的誕生地，早在1962年就研制出世界上第一臺工業(yè)機器人，比起號稱"機器人王國"的日本起步至少要早五六年。經(jīng)過30多年的發(fā)展，美國現(xiàn)已成為世界上的機器人強國之一，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進。縱觀它的發(fā)展史，道路是曲折的，不平坦的。
由于美國政府從60年代到70年代中的十幾年期間，并沒有把工業(yè)機器人列入重點發(fā)展項目，只是在幾所大學和少數(shù)公司開展了一些研究工作。對于企業(yè)來說，在只看到眼前利益，政府又無財政支持的情況下，寧愿錯過良機，固守在使用剛性自動化裝置上，也不愿冒著風險，去應(yīng)用或制造機器人。加上，當時美國失業(yè)率高達6．65％，政府擔心發(fā)展機器人會造成更多人失業(yè)，因此不予投資，也不組織研制機器人，這不能不說是美國政府的戰(zhàn)略決策錯誤。70年代后期，美國政府和企業(yè)界雖有所重視，但在技術(shù)路線上仍把重點放在研究機器人軟件及軍事、宇宙、海洋、核工程等特殊領(lǐng)域的高級機器人的開發(fā)上，致使日本的工業(yè)機器人后來居上，并在工業(yè)生產(chǎn)的應(yīng)用上及機器人制造業(yè)上很快超過了美國，產(chǎn)品在國際市場上形成了較強的競爭力。
進入80年代之后，美國才感到形勢緊迫，政府和企業(yè)界才對機器人真正重視起來，政策上也有所體現(xiàn)，一方面鼓勵工業(yè)界發(fā)展和應(yīng)用機器人，另一方面制訂計劃、提高投資，增加機器人的研究經(jīng)費，把機器人看成美國再次工業(yè)化的特征，使美國的機器人迅速發(fā)展。
盡管美國在機器人發(fā)展史上走過一條重視理論研究，忽視應(yīng)用開發(fā)研究的曲折道路，但是美國的機器人技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。其技術(shù)全面、先進，適應(yīng)性也很強。具體表現(xiàn)在：
（1）性能可靠，功能全面，精確度高；
（2）機器人語言研究發(fā)展較快，語言類型多、應(yīng)用廣，水平高居世界之首；
（3）智能技術(shù)發(fā)展快，其視覺、觸覺等人工智能技術(shù)已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應(yīng)用；
（4）高智能、高難度的軍用機器人、太空機器人等發(fā)展迅速，主要用于掃雷、布雷、偵察、站崗及太空探測方面。
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